题目：机械运动控制系统中的非线性及其补偿控制

主讲：王兴松教授（东南大学）

时间：12月23日（周四）14：30

地点：学术报告厅（行政北楼一楼）

主办：先进制造技术工程中心

王兴松教授简介：

王兴松，东南大学教授，博导。主要从事机器人与自动化理论及应用、运动控制理论与数控技术等研究。中国高校机床研究会理事、中国机械工程学会机床专业委员会核心委员、江苏省仪器仪表学会理事。负责完成国家自然科学基金项目4项，863项目2项、教育部博士点基金项目2项、江苏省自然基金项目2项及省科技攻关项目两项。目前在研多项国家、省部、国防纵向项目及企业合作项目。发表论文100多篇，其中被SCI或EI收录70余篇，主编参编教材3部；负责与主要参与三门国家精品课程建设。获得省部级科技进步奖2项、国家及省部级教育教学奖多项；获发明专利9项。2004年入选首批教育部“新世纪优秀人才支持计划”。IEEETrans. on Automatic Control，IEEE Trans. on Control SystemsTechnology, IEEE Trans. on Industrial Electronics，Asia ControlJournal，仪器仪表学报、浙江大学等多个著名大学学报、振动与冲击、控制理论及应用等杂志审稿人；参与组织多个国际会议。

报告主要内容：

机械运动控制是机器人技术、数控机床、智能仪器和集成电路生产等自动化装备的关键技术和水平象征，运动控制系统中的非线性是制约其控制精度的关键因素。讲座将首先介绍机械运动控制系统中存在的连杆机构、机器人机构、磁悬浮机构等典型连续非线性机构，以及摩擦、间隙、死区、饱和、磁滞等不连续非线性现象的原理与特征。然后介绍常用非线性控制方法在连续非线性补偿控制中的应用，主要包括曲柄滑块机构的计算力矩控制、操作机器人的反馈线性化控制等。最后重点介绍摩擦、死区、间隙、磁滞等不连续非线性的建模和补偿控制方法，以及不连续非线性控制的工程应用。

科技与产业处

二O一O年十二月二十二日